...Min cheetah机械狗设计(三)】|腿部电机控制器代码程序详细解析_百度...

发布网友 发布时间：2024-10-23 04:06

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热心网友 时间：2024-10-23 04:55

【导读】上一篇文章重点分析了腿部控制器的核心程序FOC算法，但是没有分析整个控制器的代码流程，会让人比较迷糊，本文是对上一篇文章的一个补充，将对控制器的整个程序进行一个大概的解析，让大家从一个宏观的视角来看电机控制器程序的执行过程，程序解读将从main函数开始。

开源程序代码：

一、电机控制器命令流程框图

电机控制器的功能是执行FOC算法来对电机进行控制：

1、接收指令

位置指令: 16bit、速度指令: 12bit、kp: 12bit、kd: 12bit、前馈转矩: 12bit

2、反馈信息

位置信息: 16bit、速度信息: 12bit、电流(力矩): 12bit

3、PC调试机命令下发

6个关节的位置和速度。

二、代码解析1、开头部分

1）这个三相高带宽的电机控制程序是用来控制机器人的

2）程序编写的作者和参与者

3）固件库文件所在的网址

4）程序是用 STM32F446编写的，也可以用其他STM32的MCU编写

5）三项逆变器用的是TI的TI DRV8323芯片

2、设备的模式定义

复位模式，校准编码器模式，电机运行模式，电机参数设置模式，编码器输出模式

3、用户数据以及编码器查询表数据

4、结构体初始化

一些数据需要存储的位置，GPIO初始化，FOC控制器结构体实例化，温度观测器，串口接口，和PC机串口通信

5、CAN通信、SPI通信和DRV832x 芯片配置

CAN通信的设置（引脚，发送和接收），SPI通信配置，DRV832x 芯片配置，AM5147磁编码器配置。

6、一些变量和标志位

7、mian函数入口

8、CAN通信指令解析及状态反馈

9、一些打印调试信息

10、进入转矩模式

11、进入三相线序校准和编码器线性校准程序

这个在上一篇文章已经具体对order_phases(&spi,&gpio,&controller,&prefs)和calibrate(&spi,&gpio,&controller,&prefs);这两个核心函数进行了分析，请参见专栏上一篇文章。

12、中断函数周期运行FOC算法

中断函数，FOC算法就是在这个中断中以40 kHz的频率反复执行

三、结束

下一章将开始机械狗的运动学和动力学部分分析，属于机械狗上层规划的部分，设计大量的数学知识，运动控制算法等，对此感兴趣的请自行恶补基础知识(*^_^*)。